فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن دارای ۱۲۹ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن۲ ارائه میگردد

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن :

فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن

مقدمه:

مختصری در مورد :

ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا کاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی ۱۳۸۳ می باشد.

این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این از استپ موتور استفاده شده است.

در این از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی ۴ عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها ۵ ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه ۵ ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات:

طراحی مکانیک ربات می تواند به روش های مختلفی انجام شود.یکی از این روش ها استفاده از دو استپ موتور که به چرخ ها به طور مستقیم وصل شده اند به همراه یک چرخ هرزگرد می باشد.

برای چرخ هرزگرد می توان از یک بلبرینگ چشمی استفاده نمود.چرخ ها نیز مستقیما به محور استپ موتور ها وصل می شوند.به این روش ساخت ربات روش تانکی گفته می شود.به این دلیل که ربات همانند تانک حرکت می کند.یعنی توانایی حرکت در جا را داراست.

برای ساخت بدنه یا شاسی ربات یک تکه ورق آلومینیوم را به صورت دایره بریده و سپس لبه های کناری آن را به شکل زیر بر می گردانیم و موتور ها ها را لبه های کناری ورق آلومینیوم پیچ می کنیم.(شکل ۱-۱ و شکل ۲-۱)

فایل ورد کامل طراحی و پیاده‌سازی ربات تعقیب خط و تحلیل کاربردهای آموزشی و صنعتی آن
فهرست

عنوان

مقدمه

مختصری در مورد

فصل اول :

طراحی مکانیک ربات ۹

طرح کلی عملکرد ربات ۱۳

فصل دوم :

موتور پله‌ای چیست ۱۵

موتور VR 19

موتور پله‌ای PM ابتدایی ۲۳

موتور پله‌ای هیبرید ۲۵

موتور آهنربای دائمی با دندانه­های پنجه­ای ۳۴

موتور آهنربای دیسکی ۳۷

موتور پله‌ای با روتور بیرونی ۳۸

روش های تحریک ۳۹

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI 59

نکات بسیار مهم ۶۱

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله ۶۳

فصل سوم :

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32 64

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32 67

فیوز بیت های ATMEGA32 67

پیکره بندی پورت‌ها ۷۰

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32 72

فصل چهارم :

کاربرد سنسورها در یک ربات ۹۱

مقاومت نوری ۹۲

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون ۹۴

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر ۱۰۳

فصل پنجم :

بخش اول : شماتیک ۱۰۶

بخش دوم : فلوچارت ۱۱۲

بخش سوم : برنامه ۱۱۳

مراجع و منابع