فایل ورد کامل تحقیق علمی درباره علم رباتیک و تحلیل فناوری‌های نوین، کاربردهای صنعتی و نقش آن در آینده مهندسی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 فایل ورد کامل تحقیق علمی درباره علم رباتیک و تحلیل فناوری‌های نوین، کاربردهای صنعتی و نقش آن در آینده مهندسی دارای ۱۷۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد کامل تحقیق علمی درباره علم رباتیک و تحلیل فناوری‌های نوین، کاربردهای صنعتی و نقش آن در آینده مهندسی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی فایل ورد کامل تحقیق علمی درباره علم رباتیک و تحلیل فناوری‌های نوین، کاربردهای صنعتی و نقش آن در آینده مهندسی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن فایل ورد کامل تحقیق علمی درباره علم رباتیک و تحلیل فناوری‌های نوین، کاربردهای صنعتی و نقش آن در آینده مهندسی :

بخشی از فهرست فایل ورد کامل تحقیق علمی درباره علم رباتیک و تحلیل فناوری‌های نوین، کاربردهای صنعتی و نقش آن در آینده مهندسی

مقدمه ای بر روباتیک ۱
روبات چیست؟ ۱
تاریخچه ۲
آناتومی روبات ۴
عملگرها ۵
سیستم انتقال نیرو ۶
حسگرها ۷
کنترلگر ۷
منبع تغذیه ۸
روبوکروکدیل ۹
ساختار مکانیکی ربوکروکدیل ۱۲
روبولاک پشت ۱۴
ساختار ۱۶
روبات هوشمند ۱۸
عملکرد روبات ۲۰
مازو روبات ۲۳
ساخت مازو روبات ۲۷
ماز وکیوم روبات ۳۱
طراحی ماز وکیوم روبات ۳۲
روباتهای تعقیب کننده خط ۴۰
روبات تعقیب کننده خط رومیزی ۴۶
مدار روبات ۵۰
تبدیل انرژی الکترومکانیکی ۵۱
موتورهای الکتریکی ۵۱
موتورهای DC ۵۳
کنترل الکتریکی موتور DC ۵۶
کنترل سرعت موتور DC ۶۲
موتورهای پله ای ۶۵
حالتهای کاری ۶۹
اصول کنترل ۷۵
انواع سیستم های کنترلی ۷۵
کنترلرهای دو وضعیتی ۷۸
کنترلر تناسبی P ۸۰
کنترلر مشتقی D ۸۱
کنترلر PID ۸۳
زبان C ۹۲
زبان ‌Delphi ۹۳
زبان Java ۹۴
زبان Visual Basic ۹۴
زبان MATLAB ۹۵
زبان Prolog/ LISP ۹۶
زبان Assembly ۹۷
روباتهای متحرک یا ثابت و رابطها ۹۸
میکروکنترلر چیست؟ ۱۰۲
واحد پردازشگر مرکزی (CPU) ۱۰۳
حافظه ۱۰۳
واحد ورودی/ خروجی ۱۰۴
اسیلاتور ۱۰۵
تایمر/ شمارنده ۱۰۶
میکروکنتلرهای AVR ۱۰۶
بخش اول: مرجع کامپایلر C ۱۱۶
مرجع زبان C ۱۱۷
انواع داده ای ۱۱۸
ثابتها ۱۲۰
ثابتها و متغیرهای آرایه ای ۱۲۱
عملگرها ۱۲۱
ساختار برنامه ها در C ۱۳۱
توابع در زبان C ۱۳۳
بخش دوم: محیط برنامه نویسی Code Vision AVR ۱۳۵
بخش سوم: برنامه نویسی ۱۴۰
تعیین نوع میکروکنترلر در کد برنامه ۱۴۰
ایجاد تاخیر ۱۴۲
توابع ریاضی ۱۴۲
مبدل آنالوگ به دیجیتال (ADC) ۱۵۰
نکات استفاده از ADC ۱۵۰

روبات چیست؟
روبات‌های کار گزارانی هستند که با نفوذ در دنیای فیزیکی وظایفی می‌دهند. آنها به حسگرهایی مجهز شده‌اند تا محیط اطرافشان را احساس کنند و اجزایی تا با آن بر محیط تاثیر بگذارند. روبات‌ها به سه دسته کلی روبات‌های متحرک، روبات‌های انسان‌نما، و بازوهای روباتیک تقسیم می‌شوند.
تعاریف دیگر
روبات یک مجموعه قابل برنامه ریزی چند کاره است که برای به حرکت درآوردن قطعات یا ابزارآلات مخصوصی در یک مسیر قابل برنامه ریزی به کار گرفته می‌شود.
کانون روباتیک ایالات متحده ۱۹۷۹
روبات یک دستگاه مکانیکی است که به طور خودکار عمل می‌کند. روبات‌ها می‌توانند انواع گوناگونی از اعمال را انجام دهند. روبات‌ها مخصوصاً برای انجام کارهایی که برای انسان خسته کننده، دشوار، و یا خطرناک است ماسبند.
۱۹۹۵ The Work Book Encyclopedia
یک روبات واقعی ماشینی است که می‌تواند فکر کند، مانند یک کامپیوتر برنامه ریزی شود، و برای انجام وظایفش حرکات گوناگونی را انجام دهد. ماشین‌هایی که فقط یک عمل خاص را انجام می‌دهند و قابلیت برنامه ریزی مجدد را ندارند روبات واقعی نیستند.
۱۹۹۸ The New Book of Knowledge
روبات ماشینی است که وظیفه‌اش را به طور خودکار انجام می‌دهد. حرکات روبات توسط ریز پردازنده‌ای که برای آن منظور برنامه ریزی شده است کنترل می‌شود.
۲۰۰۰ Word Book Young Scientist
روبات ماشینی است که می‌تواند از محیط اطرافش اطلاعاتی استخراج کند و از دانش خود نسبت به محیط برای انجام اعمال غیر تکراری بهره گیرد.
تاریخچه
واژه روبات برگرفته از کلمه چکی «Robota» به معنای کارگر است. این واژه اولین بار توسط نمایش نامه نویس چکسلواکی در نمایشی در سال ۱۹۲۰ استفاده شد. بعدها آیزاک آسیموف واژه روباتیک را برای توصیف تکنولوژی روبات‌ها به کار برد. او طلوع صنعت روباتیک را پیش بینی کرده بود.
آغاز اتوماسیون و ماشینی سازی به انقلاب صنعتی باز می‌گردد. اولین نمونه ماشین سازی کامل به توسعه کارگاههای بافندگی جگوار که در اوایل قرن ۱۹ ام در فرانسه و ایتالیا در صنعت ابریشم مورد استفاده قرار می‌گرفتند مربوط می‌شود. این کارگاهها می‌توانستند به طور مکانیکی برنامه ریزی شوند تا طرحها و نقشهای متفاوتی ایجاد کنند. با این حال این کارگاهها صرفاً ماشین‌های مکاینیک بودند و هیچ نشانی از هوش در آنها وجود نداشت. علاوه بر این روند برنامه ریزی مخصوصاً برای طرحهیا پیچیده بسیار کسل کننده بود.
سالهای بعد شاهد ترقی بسیاری در اتوماسیون صنعتی بود. یک جرثقیل دورانی که به یک چنگک مجهز شده بود در سال ۱۸۹۲ به دست Babbit ساخته شد. این جرثقیل برای برداشتن شمشهای داغ از درون کوره مورد استفاده قرار می‌گرفت. در سال ۱۹۳۸ Pollard یک بازوی مکانیکی برای پاشیدن رنگ ابداع کرد. اولین بازوی مکانیکی که از راه دور کنترل می‌شد توسط Goertz ساخته شد. این وسیله برای کار با مواد رادیواکتیو طراحی شده بود. بعدها در سال ۱۹۴۷ وسیله مشابهی ساخته شد که مجهز به موتوراهی الکتریکی و حسگرهای خاصی بود. حرکات دست شخص کنترل کننده توسط حسگرها اندازه گیری می‌شد و برای راه اندازی موتورهای روبات مورد استفاده قرار می‌گرفت.
در این دوران (۱۹۴۶) اولین کامپیوتر چند منظوره (ENIAC) در دانشگاه پنسیلوانیا ساخته شد. با ظهور کامپیوتر امکان کنترل عددی ماشین‌ها فراهم شد. کنترل عددی اولین با در سال ۱۹۵۲ در دانشگاه MT مورد استفاده قرار گرفت و به تولید اولین زبان برنامه نویسی برای ماشین‌ها انجامید. روباتیک بر پایه دو فناوری آغاز شده است: بازوهای مکانیکی، و توانایی کنترل عددی ماشین‌ها.
عصر روباتیک با ظهور اولین بازوی روباتیک حافظه دار در سال ۱۹۵۴ آغاز شد. این ماشین می‌توانست حرکات نقطه به نقطه قابل تکرار انجام دهد. پنج سال بعد اولین روبات صنعتی حافظه دار که از کنترل عددی و تکنولوژی عملگرهای الکتریکی بهره می‌گرفت ساخته شد. توسعه روبات‌های متحرک براساس تمایل به حمل و نقل اتوماتیک در خطوط تولید صورت پذیرفت و در نهایت منجر به ساخت سیستم‌های حمل و نقل بدون راننده شد که در اواخر دهه ۷۰ میلادی برای نقل و انتقال محصولات در کارخانه‌ها مورد استفاده قرار می‌گرفتند. روبات‌های متحرک جدید با تعداد پاهای زیاد پس از آزمایش و مدل سازی از حشرات ساخته شدند. پس از چند سال روبات‌های چرخ دار به صورت تجاری تولید شدند و برای سرویس دهی مورد استفاده قرار گرفتند.
تحقیقات در مورد روبات‌های انسان نما نیز ادامه داشت تا آنکه اولین روبات انسان نما با نام WABOT در سال ۱۹۷۳ در یک مرکز تحقیقاتی پیشرفته در دانشگاه Waseda توکیو ساخته شد. امروزه پژوهش در ارتباط با روبات‌های انسان نما ادامه دارد. روبات های انسان نمای کنونی می‌توانند بنشینند، برخیزند، گام بردارند، و از پله‌ها بالا و پایین بروند.
آناتومی روبات
اجزای اصلی یک روبات به شرح زیر است:
• قسمت مکانیکی مفصل بندی شده
• عملگرها
• سیستم انتقال نیرو
• حسگرها
• کنترلگر
• منبع تغذیه
سیستم مکانیکی مفصل بندی شده
این بخش بدنه و ساختار اصلی روبات را تشکیل می‌دهد و روبات از طریق آن بر محیط اطرافش تاثیر فیزیکی می‌گذارد.
عملگرها
عملگرها اجزای محرک روبات هستند و انرژی مکانیکی و حرکتی روبات را تامین می‌کنند. عملگرها براساس نوع حرکت عموماً به دو دسته خطی و دورانی تقسیم می‌شوند. از منظر دیگر می‌توان آنها را به انواع الکتریکی، هیدرولیکی، و پنوماتیکی تقسیم بندی نمود.
عملگرهای الکتریکی از الکتریسیته و مغناطیسی برای ایجاد حرکت بهره می‌گیرند در حالی که در انواع هیدرولیکی مایع تحت فشار عامل حرکت است. انواع پنوماتیکی نیز از گاز فشرده (عموماً هوای فشرده) برای ایجاد حرکت بهره می‌گیرند. عملگرهای الکتریکی بهترین گزینه برای سرعتهای بالا و بار کم هستند این در حالی است که عملگرهای هیدرولیکی برای کاربردهای کم سرعت و با بار زیاد مناسبند. عملگرهای پنوماتیکی همانند انواع هیدرولیکی هستند با این تفاوت که اغلب برای بارهای زیاد مورد استفاده قرار نمی‌گیرند. به طور کلی عملگرهای الکتریکی به علت کنترل پذیری بالاتر بیشتر مورد استفاده قرار می‌گیرند.
سیستم انتقال نیرو
سیستم‌های انتقال نیرو واسطی میان عملگرها و قسمتهای مکانیکی هستند و نقش انتقال انرژی از عملگر به قسمت مکانیکی را برعهده دارند. آنها عموماً به سه منظور مورد استفاده قرار می‌گیرند:
• معمولاً خروجی یک عملگر مستقیماً برای راه اندازی قسمتهای مکانیکی مناسب نیست. چرا که خروجی عملگرها اغلب دارای سرعت زیاد و گشتاور کم است (در انواع الکتریکی) که با استفاده از یک سیستم جعبه دنده و یا انتقال نیروی مناسب می‌توان سرعت را تا میزان قابل قبولی کاهش داده و به همان نسبت گشتاور را افزایش داد.
• خروجی یک عملگر ممکن است از لحاظ نوع حرکت متفاوت از نوع حرکت مطلوب برای راه اندازی قسمت مکانیکی باشد. به عنوان مثال یک جک هیدرولیکی با نوع حرکت خطی را در نظر بگیرید که برای باز و بسته کردن یک دروازه که حرکت دورانی دارد مورد استفاده قرار می‌گیرد. مسلماً در این ساختار یک سیستم انتقال نیروی مناسب برای تبدیل حرکت خطی به دورانی به کار رفته است.